Sources/Lexikon/Kugelkoordinaten

In Kugelkoordinaten oder räumlichen Polarkoordinaten wird ein Punkt P im dreidimensionalen Raum durch seinen Abstand vom Ursprung und zwei Winkel angegeben.

Kugelkoordinaten r, φ₁, φ₂ eines Punktes P und kartesisches Koordinatensystem mit den Achsen x₁, x₂,x₃.

Die Kugelkoordinaten kann man - ähnlich wie bei den Euler-Winkeln -zur Definition eines neuen, lokalen Koordinatensystems nutzen. Neben dem Flächen-Normalenvektor ${\overrightarrow{e}}_r$ spannen dabei die Tangentialvektoren ${\overrightarrow{e}}_{\phi ,1},{\overrightarrow{e}}_{\phi ,2}$ zu φ₁ und φ₂ eine neue Basis ${\overrightarrow{\underset{\_}{e}}}_K$ auf.

Einheitsvektoren der Orthogonalbasis ${\overrightarrow{\underset{\_}{e}}}_K=[{\overrightarrow{e}}_{\phi ,1},{\overrightarrow{e}}_{\phi ,2},{\overrightarrow{e}}_r]$, die in Punkt P der Kugel mit ${\overrightarrow{e}}_r$ die Flächennormale definieren und mit ${\overrightarrow{e}}_{\phi ,1},{\overrightarrow{e}}_{\phi ,2}$ die Tangentialebene aufspannen.

Die Koordinatentransformation erfolgt über

$\left(\begin{array}{c}{\overrightarrow{e}}_{\phi ,1}\\ {\overrightarrow{e}}_{\phi ,2}\\ {\overrightarrow{e}}_r\end{array}\right)={\underset{\_}{\underset{\_}{D}}}_{12}({\phi }_1(t),{\phi }_2(t))\left(\begin{array}{c}{\overrightarrow{e}}_{x,1}\\ {\overrightarrow{e}}_{x,2}\\ {\overrightarrow{e}}_{x,3}\end{array}\right)$

mit der Transformationsmatrix

${\underset{\_}{\underset{\_}{D}}}_{12}({\phi }_1(t),{\phi }_2(t))=\left(\begin{array}{ccc}\cos ({\phi }_1(t))\cos ({\phi }_2(t))& \cos ({\phi }_1(t))\sin ({\phi }_2(t))& -\sin ({\phi }_1(t))\\ -\sin ({\phi }_2(t))& \cos ({\phi }_2(t))& 0\\ \sin ({\phi }_1(t))\cos ({\phi }_2(t))& \sin ({\phi }_1(t))\sin ({\phi }_2(t))& \cos ({\phi }_1(t))\end{array}\right)$

Links

1. Kugelkoordinaten auf Wikipedia
2. Sources/Lexikon/Eulersche Winkel
3. Quaternionen für Drehungen

Literature

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